大疆Matrice 4TD的火情感知系统以禅思TD60T双光谱负载为核心，融合可见光、高灵敏热成像、激光测距与AI算法，实现“感知-识别-定位-标注-传输”全流程火情监测，可穿透浓烟、夜间无光等复杂环境精准发现火源并辅助决策。

一、核心硬件组成与多光谱感知

1、双光谱成像单元

①　热成像相机：非制冷氧化钒（VOx）传感器，分辨率640×512（超分模式可达1280×1024@30fps），f/1.0光圈，等效焦距53mm，测温范围-20℃至150℃，可捕捉地表高温点与隐蔽火源（如地下阴燃火）。

②　可见光相机：4K超高清，搭配3倍/7倍光学变焦，清晰记录火焰形态、燃烧范围与建筑损毁细节，补充热成像的场景上下文。

2、辅助感知模块

①　激光测距仪：正入射量程1800米（1Hz），用于精准定位火点距离与高度，支持地理坐标标注。

②　近红外补光灯：视场角6°，最远100米照明，提升夜间/浓烟环境下可见光成像质量。

③　全向双目视觉+底部三维红外传感器：保障飞行安全的同时，辅助地面热源分布的环境感知。

二、工作流程与技术逻辑

1、多源数据采集

①　热成像相机实时捕捉场景热辐射，将温度分布转化为伪彩图像（如白热、铁红、彩虹色），直观呈现高温区域与火势蔓延趋势。

②　可见光相机同步采集高清视频/图像，记录火焰轮廓、烟雾扩散与周边环境细节，用于火情可视化与损伤评估。

③　激光测距仪实时输出火点的距离数据，结合GPS/RTK获取精确地理坐标，实现火源三维定位。

2、AI智能火情识别与标注

①　温度阈值触发：预设高温阈值（如50℃），系统自动检测并框选超过阈值的区域，标记潜在火源。

②　火焰特征识别：内置AI模型通过形态学分析（如动态轮廓、亮度突变）区分火焰与高温物体（如工业烟囱），降低误报率。

③　智能框选与分类：自动标注火点位置、面积、温度极值，生成结构化火情信息，支持多目标同时追踪。

3、数据融合与实时传输

①　热成像与可见光图像叠加显示，热成像伪彩突出高温区，可见光提供场景细节，便于快速判断火情严重程度。

②　激光测距数据与GPS/RTK融合，生成火点的精确坐标与海拔，同步至地面站与大疆司空2云平台，支持多端协同指挥。

③　支持4G增强图传（最远25km），实时回传标注后的火情数据，保障指挥决策时效性。

4、复杂环境适配与优化

①　浓烟穿透：热成像不受可见光遮挡影响，可穿透烟雾捕捉隐蔽火源（如植被深层阴燃火）。

②　夜间作业：近红外补光灯提升可见光成像质量，热成像独立工作，实现全天候火情监测。

③　抗干扰设计：IP55防护等级，适应高温、潮湿、粉尘等恶劣环境，保障长时间稳定作业。

三、关键功能与应用价值

四、工作流程总结

1、起飞后双光谱负载同步启动，热成像与可见光并行采集数据。

2、热成像检测温度异常区，激光测距获取距离，AI模型识别火焰特征并框选标注。

3、数据融合生成叠加图像与结构化火情信息，通过4G图传实时回传至地面站/云平台。

4、地面人员基于标注信息制定救援方案，可远程控制无人机追踪火势、监测余火。